El 26 de marzo de 1991 se firmaba en Asunción el "Tratado para la Constitución de un Mercado Común" entre Argentina, Brasil, Paraguay y Uruguay, llamado Tratado de Asunción.

El objetivo del Tratado era la creación de una Unión Aduanera, que asegurara la integración de los Estados Partes en una zona de libre comercio, a través de: 

- la libre circulación de bienes, servicios y factores productivos;

- el establecimiento de un Arancel Externo Común (AEC) y la adopción de una política comercial común en relación a terceros estados o agrupaciones de estados;

- la coordinación de políticas macroeconómicas y sectoriales entre los Estados Partes a fin de asegurar condiciones adecuadas de competencia entre estos países;

- el compromiso de los Estados Partes de armonizar sus legislaciones en las áreas pertinentes, para lograr el fortalecimiento del proceso de integración.

La fecha de entrada en vigor del Mercado Común fue el 1† de enero de 1995. Hasta entonces el Tratado de Asunción preveía una estructura institucional transitoria. En la VII Reunión del Consejo del Mercado Común, celebrada el 17 de diciembre de 1994 en Ouro Preto, Brasil, se estableció la estructura institucional que comenzó a regir a partir del 1 de enero del 1995.

Esta estructura cuenta con una serie de órganos que se pueden dividir en dos tipos: órganos con capacidad decisoria, como el Consejo del Mercado Común , el Grupo Mercado Común, la Comisión de Comercio ; y órganos consultivos o técnicos como la Comisión Parlamentaria Conjunta , el Foro Consultivo Económico y Social y la Secretaria Administrativa del Mercosur . Además cuenta con procedimientos de carácter institucional para la toma de decisiones, la aplicación interna de las normas y la solución de controversias.

Por otra parte, el MERCOSUR cuenta también con una serie de regímenes institucionales para la consecución de la Unión Aduanera. Estos son: el Arancel Externo Común y su Lista de Excepciones, el Régimen de Adecuación Final a la Unión Aduanera. el Régimen de Origen y el Régimen Convergencia para bienes de capital, informática y telecomunicaciones.

Cabe destacar que los Estados Partes podrán convocar, cuando lo juzguen oportuno, a una conferencia diplomática con el objetivo de revisar esta estructura institucional .