A relação sexual prazerosa se desenrola necessariamente em quatro fases. A fase do desejo, da excitação, de orgasmo e resolução. O desejo envolve o querer o outro e os pensamentos sexuais que levam a ter vontade de contato. A excitação inclui sensações de prazer com a preparação do corpo para o ato sexual. É o momento da ereção do pênis, nos homens, e da lubrificação da vagina, nas mulheres. O orgasmo é o ponto máximo da relação sexual. Ele ocorre sob a forma de descarga de energia ou da tensão sexual represada nas duas fases anteriores, a qual produz no corpo sensação de prazer intenso. A resolução é a fase de bem-estar e relaxamento proporcionada pelo exercício sexual como um todo.

Em cada uma dessas fases da atividade sexual o organismo produz substâncias químicas que causam mudanças físicas no corpo e abrem caminho à experiência do prazer erótico. Durante a excitação, há liberação de hormônios sexuais (estrógeno na mulher e testosterona no homem). A alta hormonal aumenta a circulação sangüínea e acelera os batimentos cardíacos.Os pêlos eriçam, a pele enrubesce e os órgãos sexuais dilatam, devido a grande concentração de sangue nos vasos que irrigam os tecidos da região. Na mulher, o clitóris e os lábios vaginais incham e a musculatura da entrada do canal se abre. No homem, ocorre a ereção.