Ele começou sua militância no sindicato dos trabalhadores rurais de Plácido de Castro. Após sofrer um acidente de trânsito, transferiu-se para Rio Branco, onde morava desde a década de 1970. E foi através da militância sindical que ingressou na política, integrando o grupo histórico de fundadores do PT no Acre.

Nessa condição, atuou nas primeiras campanhas do partido no Estado, na década de 1980, período em que se tornou amigo do então sindicalista e hoje presidente da República Luiz Inácio Lula da Silva.

Com Lula, Marina, Chico Mendes e Wilson Pinheiro, ajudou a construir o PT no Acre e a consolidar a luta dos trabalhadores rurais na região do Vale do Acre. Esse trabalho teve continuação mais tarde através de instituições como o Centro de Trabalhadores da Amazônia (CTA), do qual o governador Binho Marques é um dos fundadores.

Nos últimos anos, tornou-se uma figura bastante procurada pelos políticos em ascensão no PT acreano.

Era amigo de Binho Marques, Marina Silva e outros petistas históricos como Abrahim Farhat, Júlia Feitosa e o senador Sibá Machado.Também era amigo do ex-governador Jorge Viana e do senador Tião Viana.

Elpídio morava na periferia de Rio Branco há duas décadas e se orgulhava da condição de militante histórico do PT e do trabalho realizado pelo partido nos últimos oito anos no Estado e que provocou profundas mudanças na realidade econômica e social do Acre nesse período.

Segundo Nilton Cosson, secretário de Assistência Técnica e Produção Familiar, Elpídio era um exemplo de militância. “Elpídio era uma fortaleza que nos orgulhou muito”, resumiu o secretário. Elpídio mantinha estreita relação de companheirismo e amizade com personalidades da luta dos trabalhadores no Acre, como a ministra do Meio Ambiente, Marina Silva, e o sindicalista Chico Mendes.

Em sua última visita ao Acre, em janeiro de 2006, o presidente Lula fez questão de visitar o amigo em sua casa na periferia de Rio Branco. Em visita anterior, em abril de 2004, tinha se emocionado com as palavras de apoio de Elpídio em um vídeo feito pela assessoria do então governador Jorge Viana.

Na visita que Lula fez à sua casa, seu Elpídio não deixou de lado seu senso crítico. Os dois conversaram por cerca de 30 minutos e na conversa ele defendeu a reeleição de Lula (o presidente não tinha anunciado oficialmente a candidatura, na época) e criticou a oposição “Quando nós éramos da oposição, defendíamos nossa posição sem agredir ninguém. Lula está sendo muito agredido”, disse.